《表5 对象层向量的数值：基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法》

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《基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法》

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场景聚类是自动驾驶场景的重要研究内容之一，通过对大量场景进行聚类分析可以获取典型场景[22]。对多通道态势图的对象层进行聚类分析，希望得到自动驾驶场景中的对象分布类型。对象层聚类采用K均值聚类算法[23]，计算对象层相似度前需要将对象层图像投影到列向量上，投影时按照对象层图像行像素上的对象分布类型选取不同数字，数字选取规律见表5。