《表9 场景复杂度参数：基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法》

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《基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法》

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为说明场景复杂度计算方法的有效性，对KIT-TI[17]数据集中的部分场景计算场景复杂度，其中的6个场景如图10所示，对应的场景复杂度计算结果见表9。由于数据集中标定的场景图片不连续，图10中场景复杂度为图示时刻下的场景复杂度，而不是整个连续动态场景的平均复杂度。