《表1 清扫车自动驾驶模式下功能及运行场景》

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《基于系统理论过程分析的自动驾驶汽车安全分析方法研究》

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本文所分析的自动驾驶清扫车分为有人驾驶和自动驾驶两种模式，全程配备驾驶员。其自动驾驶模式下的设计目标为在封闭园区内主动规划路线行驶，并在行驶过程中识别障碍物和行人，实现主动避让。基于以上设计目标，明确清扫车自动驾驶模式下的功能和对应场景要素如表1所示。由于清扫路面功能不涉及安全问题，后续分析中不再讨论。