《表1 场景解构出的类：基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法》

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《基于多通道态势图的自动驾驶场景表征方法》

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自动驾驶场景中包含各种信息，可以将其解构为本车信息、对象信息、环境信息和路况信息4类。其中，本车信息包含被测车辆的静态信息和动态信息；对象信息包含场景中其他交通参与者的静态信息和动态信息，可以分为机动车、非机动车、行人3个子类；环境信息包含场景中的周边设施信息与天气信息；路况信息包含道路信息、车道信息、路面信息、信号灯信息与标志标线信息。上述信息及其中英文对照见表1。场景中的动态信息会在场景中发生变化，静态信息在场景中不发生变化，动态信息需要标注出持续的时间。