《表5 充电模式检测：基于驾驶员反应时间的自动紧急制动避撞策略》

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《基于驾驶员反应时间的自动紧急制动避撞策略》

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当本车和目标车制动结束，两车静止或者相对速度为0时，两车之间需要留出一定的安全距离，称为最小安全距离。而在国内外对AEB系统的安全距离模型的研究中，一般将最小安全距离在2～5 m之间取一个固定值。本文中考虑到不同类型驾驶员的特异性差异，不同类型驾驶员设定的最小安全距离略有不同，设定为1.4～2.5 m，并通过一定数量的驾驶模拟器仿真试验，得出不同相对速度及相对位移下需要的制动减速度数据50组。在实验所得的数据的基础上充分考虑驾驶员的驾驶舒适性，构建AEBS模糊控制器的模糊规则，部分模糊规则如表5所示。