《表3 制动实验主要数据：基于ZigBee无线通讯的自动搬运车辅助驾驶方案设计》

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《基于ZigBee无线通讯的自动搬运车辅助驾驶方案设计》

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本方案对预紧制动要求较高，故直线紧急制动实验（图10）进行三次，两试验车速度在达到50～60 km/h后迅速制动。表3数据显示，第一次试验两车距离在400 m外，连通率存在一次波动，但整体仍保持在95%连通率以上；第2、3次实验一直保持良好连通，未出现异常波动；三次制动开始速度均高于50 km/h，制动长度在85～130 m，其中三次制动距离长度有所变化主要由于制动过程中的减速度大小略有不同而产生，第二次实验数据与仿真值（92.51m）较为接近，且方案整体运行效果良好。第三次紧急制动实验中，制动减速度小于前两次，因此最终的制动距离长度有所增加。但方案整体可以保持在50 km/h的初速度紧急制动，最终距离在100 m以内。而在此距离范围本方案可以有效预警，及时通信而避免危险发生。