《表2 实车实验设定：基于ZigBee无线通讯的自动搬运车辅助驾驶方案设计》

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《基于ZigBee无线通讯的自动搬运车辅助驾驶方案设计》

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为进一步验证方案的工作性能，并与仿真数据形成比较，进行了实车实验，两台试验车分别搭载车载设备单元，进行六个类型的实验项目，具体如表2所示。设置的实验项中，直角转弯会车项测试了方案在两车直角会车时，存在障碍物遮挡两车通讯情况下的通信能力。而直线超车、直线相向会车、直线背离远去则测试了在直线状态下两车各运行状态下的通信能力。直线紧急停车测试了两车在安全预紧状态下的通信及制动安全能力。十字路口会车则测试了路径交叉状态下的方案的通讯能力。