《表2 我国公路设计规范规定的道路坡度j》

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《一种采用电压控制轮毂电机驱动电动汽车的电子差速器》

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利用上面获得的（2）-（9）转向模型，采用MATLAB对后轮驱动轮毂电机驱动电动汽车两后轮进行仿真，车辆参数为轴距L=1.8 m，轮距B=1 m，L1=0.5 m，车轮半径r=0.225 m，整车质量m=450 kg。根据供应商提供的数据，轮毂电机参数m1=10、m2=0.5。滚动阻力系数根据车辆行驶的不同路面而不同，表1给出了不同路面在中、低速行驶时滚动阻力系数的大致数值。表2给出了根据我国公路设计规范，一般道路坡度的数值[10]。