《表3 对比实验结果：落地林果收获机器人设计》

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《落地林果收获机器人设计》

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水平摆动机构的运动特性决定了该机构的使用效果。通过对水平摆动机构进行运动学分析以及根据物理样机的测试试验发现，当曲柄转速n=28 r/min，且往复摆动角度为90°时，该机构具有良好捡拾和清杂效果。滑块的移动距离约70 mm，往复运动一次的时间约为2.3 s。考虑到水平摆动机构要驱动的负载约为60 kg，确定选用型号为60GA775的低速大扭矩直流减速电机，其性能参数如表3所示。