《表3 多传感器信息融合体系结构优缺点分析》

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《矿井危险区域多旋翼侦测无人机关键技术探讨》

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目前，多传感器信息融合体系结构分为集中式、分布式、混合式3种，具体优缺点见表3。从表3可看出，由于灾后井下环境条件的复杂性，基于自主定位与自主避障技术的传感器融合体系结构应采用分布式结构，使井下多旋翼侦测无人机系统具有较高的可靠性及容错性。多源传感器融合模块便捷化是井下多旋翼侦测无人机关键技术中亟待解决的问题。