《表2 基于多传感器融合技术国内外研究现状》

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《果园车辆自动导航技术研究进展》

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为使导航系统获取丰富导航信息以提高导航系统适用性和可靠性，基于多传感器融合导航定位方法受到关注。常用融合方法包括基于物理模型最大似然估计、卡尔曼滤波等；基于特征推理贝叶斯推理、广义证据处理、人工神经网络、聚类算法等；基于感知类型模糊理论法和专家系统法等。果园环境是非结构化环境，相比大田更为复杂，环境因素更不可控，因此需要环境感知系统具有更高精确性、更远检测距离、更好实时性和更强环境适应性。单一传感器检测技术存在局限性，仅靠单一传感器搭建系统无法满足机械果园作业要求，随多传感器融合技术出现和应用，将两种或多种单传感器检测技术结合运用，已成为果园导航趋势和热点。