《表4 制导终端误差和计算耗时》

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《基于hp伪谱凸优化的高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制导》

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图6至图8中虚线为离线轨迹优化得到的开环轨迹及控制量，实线为实际飞行过程中的轨迹及控制量。制导过程中，通过在线轨迹优化不断消除离散误差、线性化误差和动力学近似误差，故实际轨迹与开环最优轨迹并不完全重合，仅稍微偏离，仍满足禁飞区约束和终端约束，且轨迹较为平滑，实现了抑制轨迹振荡的目标。表4显示闭环最优制导终端精度较高，计算耗时在可接受的范围内。