《表2 轨迹优化耗时：基于hp伪谱凸优化的高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制导》

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《基于hp伪谱凸优化的高超声速滑翔飞行器轨迹优化与制导》

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进一步验证解的准确性，将轨迹优化得到的控制量代入动力学方程积分得到的轨迹与轨迹优化得到的轨迹相对比。以时间为自变量，分别对比三种方法状态量的平均误差与终端误差，结果见表3。由表3可以看出，对于SCP方法，由于采用梯形法离散，无论是过程误差还是终端误差，几乎都大于其他两种方法一个数量级。而PSCP与hp-PSCP方法积分精度较高。综合考虑优化耗时与精度:SCP方法优化速度快、求解精度低；PSCP方法优化速度慢、求解精度高；而所提出的hp-PSCP方法采用hp-Radau伪谱法离散，优化速度较快、求解精度高，在一定程度上实现了优化速度与精度的统一。