《表1 匹配误差和匹配耗时》

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《基于仿射参数估计的地磁匹配导航算法》

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分别采用上述基于仿射参数估计的地磁匹配导航算法以及文献[13-14]中的算法计算匹配结果，并与真实轨迹做差得到匹配误差。图4给出了误差曲线，其中算法1为本文所提出的基于仿射参数估计的地磁匹配导航算法；算法2为文献[13]所提出的匹配算法；算法3为文献[14]所提出的匹配算法。试验时，地磁特征值的梯度信息事先存入导航计算机，匹配实现过程中该信息直接在导航计算机中检索得到。利用Matlab中的tic和toc语句计算匹配算法在计算机中的运行时间。各匹配算法的匹配精度与算法耗时如表1所示。