《表6 测量连杆动力学参数》

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《超声检测机械臂的系统设计与优化研究》

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再由三维设计软件Solidworks中设计的模型和材料属性，可以在软件中建立相应的坐标系。通过软件中的测量工具，可以得到机械臂各关节连杆的质心在连杆坐标系中的坐标，惯性张量、质量。具体测得的各参数值见表6。