《表1 6自由度机构连杆变换参数》

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《风洞捕获轨迹6自由度机构运动学逆解分析》

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建立如图4所示坐标系，由于连杆1-3为移动副，连杆4-6为转动副，连杆1-4如果运用D-H较为繁琐，坐标建立需满足D-H法中平移变换，使得建立起来非常不便；且由于D-H法所有运动都是关于X轴和Z轴的，而无法表示关于Y轴的运动[8-10]。因此，对于这种移动副，直接应用基本坐标变换比D-H更为简单，所以表1只有连杆4-6运用D-H法。关节参数由连杆长度ai-1，连杆的间距di，连杆的转角θi，连杆的转角αi-1等4个参数表示。