《表1 自动泊车超声波雷达运行分配表》

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《基于超声波雷达的自动泊车自适应测距与定位设计》

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超声波雷达可实现自发自收和只收不发两种工作方式，由此可实现一发多收，从而在同一时刻得到更为准确的障碍物信息，实现三角测距。FB发波，FA、FB、FC收波，当FB发波时，RE、RF可以自发自收，其他不发不收，否则会产生干扰，导致检测误差大。设定软件运行8次为一个大循环，每次有3个URS同时发波，5个URS同时收波，即前后两侧的URS(FE、FF、RE、RF）依次交替自发自收，其余前后的8路URS(FA、FB、FC、FD、RA、RB、RC、RD）各自执行一次自发自收，同时侧边的两路URS则执行一发多收模式。每次发波间隔最大设为50 ms。如表1所示。