《表1 自动泊车纵向跟踪能力测试》

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《基于MPC的自动泊车控制方法》

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本文约束条件由横纵向跟踪能力测试得到，纵向速度约束考虑对车辆输入5 m/s、7.5 m/s、10 m/s的阶跃期望速度，达到期望速度后再以泊车场景制动力0.8 MPa进行制动，记录加减速度时间，测试结果如表1所示，横向跟踪能力实验考虑泊车过程车辆前轮从左极限位置连续转向至右极限位置，转向最大角度为25°，转向时间为5 s。