《表1 行人识别结果：一种自动代客泊车系统研究》

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《一种自动代客泊车系统研究》

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摄像头识别算法处理过程为:读取一帧图像，逐行对图像进行处理。对于图像中的各行，首先，采用对水平方向敏感的Sobel算法增强边缘[4]。其次，对行信息进行处理，进行二值化，对二值化后的数据采用障碍物外边缘提取算法提取障碍物外边缘点[5]，得到障碍物外边沿极坐标参数（极坐标半径和角度）。最后，通过支持向量机（SVM）[6]，得到路面区域的检测分类器，加载分类器检测出可行驶区域的路面、车辆、行人及车位信息。实际视觉检测效果如图7、图8和图9及表1所示。