《表5 全局环境元素：基于HAZOP的自主泊车系统危险事件识别》

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《基于HAZOP的自主泊车系统危险事件识别》

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为表4中场景的每一个元素选择一个离散化级别，选择适当的离散化级别是关键的一步，过于详细的场景会使风险评估失真。主要采用二进制离散化，属性设置为有/无；全局环境中的天气和路面均分为理想和非理想，见表5。