《表2 事件提取阈值设定：基于自然驾驶数据的危险事件识别方法》

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《基于自然驾驶数据的危险事件识别方法》

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注：*表示取纵向加速度的绝对值。

值得注意的是：采用较高的误报率（80%）是为了尽量减少遗漏的危险事件，确保充足的样本量。若满足以下任意两个条件，则人工判定为危险事件：（1）通过手部视频，发现驾驶员采取了紧急的避险操作；（2）根据面部视频，发现驾驶员有明显的表情变化；（3）依据前向视频，发现自车与其他交通参与者或物体发生冲突。初始和最终阈值的设定如表2所示。