《表6 危险事件示例：基于HAZOP的自主泊车系统危险事件识别》

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《基于HAZOP的自主泊车系统危险事件识别》

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综合以上分析，结合功能失效的具体场景得到整车级危险事件，如表6和图3、图4所示。示例1中，由于车辆在自主泊车阶段执行转向时转角过大，导致与停放的车辆碰撞；示例2中，由于车辆在自主驶离阶段规划路径与前方行人轨迹冲突，导致与行人碰撞。