《表1 既有研究中危险事件提取准则》

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《基于自然驾驶数据的危险事件识别方法》

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注：*表示取纵向加速度的绝对值。

目前大部分研究采用的危险事件识别过程如下：（1）对上述一系列车辆运动学参数（vehicle kinematics）设置阈值，从自然驾驶数据中自动提取可能的危险事件片段；（2）通过人工分析视频的方法，对初步识别得到的危险事件进行验证，筛选出有效的危险事件。既有研究中用于自动提取危险事件的车辆运动学参数如表1所示，满足任一类车辆运动学参数的阈值就会被识别为可能的危险事件。