《表4 测试过程中各类不安全控制行为对应危险事件数量》

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《基于系统理论过程分析的自动驾驶汽车安全分析方法研究》

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开发团队对清扫车在包括弯道、直道及不同障碍物类型等多种工况下进行了共100余次测试，测试过程中由自动驾驶系统导致的危险共出现26次。通过分析危险发生场景及系统状态，26次危险事件对应5类不安全控制行为的数量及比例如表4所示。结合该测试结果，可以对本文方法所提出的危险事件的有效性与合理性进行验证。