《表4 刹车的不安全的控制行为》

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《面向智能网联汽车的系统理论过程分析研究》

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在上级控制器对下级个体执行控制动作时，可能会因为控制器未提供该控制行为导致危险，也可能由于其提供了控制行为、但不是在适当的情境下提供的而导致危险，提供该控制行为时间太早、太晚或者顺序颠倒、提供的时间停止太早或应用时间太长也可能为危险的致因。因此，在特定情境及最坏环境下可能导致危险的控制行为都叫不安全的控制行为。这一步骤可以识别所有在图3中所包含的控制模块之间可能产生的不安全的交互。如图2所示的控制回路中，识别不安全的控制行为即识别红色箭头中不安全的成分。以智能网联车的刹车为例，以不安全的控制行为英文表述“Unsafe Control Action”首字母命名，根据上述四种可能出现的情况，在表4中罗列了可能产生的几种不安全的控制行为。表中每一个不安全的控制行为后面都附带了可能导致的危险行为，其中，经过危险提炼后，能详细定义出更多的子危险，而且每一个不安全的控制行为都可以对应到具体的子危险。