《表2 解脱航行器制动的不安全控制行为》

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《基于系统理论过程分析的软件安全性需求分析与验证方法》

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STPA方法将不安全控制行为分为4类：1）未提供控制导致危险；2）提供控制导致危险；3）过早/过晚提供控制或者控制顺序错误导致危险；4）控制行为持续时间过长或者过早停止导致危险。针对“解脱航行器制动”这一控制行为中的四类不安全控制行为逐一进行分析评估，如表2所示。