《表2 负浮力水下航行器几种典型特征参数》

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《负浮力水下航行器概念设计及动力学仿真》

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采用四阶龙格-库塔方法在MATLAB环境下对航行器的动力学方程进行数值求解，预测其位置和姿态的变化情况。主要对其垂直面运动、水平面运动、空间运动情况进行研究[10]。所设计的航行器主要特征参数如表2所示。