《表3 环境1下A*算法和蚁群算法结果比较》

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《A~*与蚁群算法在火灾逃生中的应用分析》

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在此环境下，障碍栅格占空比即环境障碍阈值为0.33，分别进行10次路径规划，结果如表3所示。表3中，l1、l2分别表示A*算法和蚁群算法找到的最短路径长度，x1表示蚁群算法找到最短路径时的迭代次数。对比两种算法的运行平均时间，A*算法比蚁群算法快9.612 s，蚁群算法较A*算法规划的路径平均值减少3.18。相比图5图6蚁群算法规划的路径平滑，转折少，且10次实验中均规划出最短路径36.38。10次实验中，算法最佳收敛曲线如图7所示，找到最短路径的平均迭代次数为15.1次，两种算法所得的安全代价分别为40.354 s和46.786 s。因此，在此环境应优先选用A*算法。