《表2 AGV任务分配表Table 2 AGV task allocation chart》

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《基于路段时间窗考虑备选路径的AGV路径规划》

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自动化集装箱码头上现有20个集装箱卸箱任务，已知完成任务的AGV以及任务的起终点[18]，具体任务分配如表2所示。以图2中虚线为界将作业区分为左右两个，各作业区分别配备2个岸桥、4台AGV、4个堆场以及10个任务。AGV的速度为5 m/s，每个岸桥完成一个集装箱任务的时间为120s。