《表1 岸桥、箱区节点编号对照表》

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《基于路段时间窗考虑备选路径的AGV路径规划》

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为避免AGV在码头上运行时偏离方向，将地下的磁钉作为导引，本文中AGV的路径规划也基于此。图2是本文采取的自动化码头路径网络，图中一共有84个节点以模拟磁钉点。岸桥和箱区所在的位置在图2中以黑点表示，它们占据的节点编号如表1所示。图2中线段为有向线段，外围线段为逆时针方向，中间的相邻纵向线段方向相反。