《表1 便携式AUV的主要参数》

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《面向USV的AUV自主回收装置设计及其水动力分析》

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本文的回收对象为便携式AUV，如图4所示，其主要参数见表1。AUV在水下使用多普勒测速仪和电子罗盘组合，自主推算导航，USV使用GPS和电子罗盘组合导航。AUV具有较高精度的定点、定向、定深航行能力，USV具有稳定的定点、定速、定向航行能力。USV和AUV之间通过水声通信机实时互传自身位置、航向和航速信息，可以随时获知对方的位置、运动信息，并计算交会地点，从而引导AUV向捕获装置航行。AUV的艏部段装有双目视觉传感器，采用基于光学阵列的近端引导算法，可在近距离为回收装置提供引导。