《表3 欠驱动多指手设计变量的设置》

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《基于ADAMS的欠驱动三指机械手虚拟设计及参数优化》

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影响中心滑盘连接手指处的应力大小的因素非常多，影响因素主要有基指节推杆的长度以及其摆动的角度等等。忽略基指节内部各个连接件之间摩擦力以及振动对其应力的影响，本文选择了3个角度、1个连杆长度和弹簧刚度作为优化变量。设计变量的设置如表3所示。