《表3 常见的接触类型：水下多指手研究现状》

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《水下多指手研究现状》

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注：Fi是接触点的作用力，fiz是作用力的法向分量，fix、fiy是作用力的切向分量，miz是法向分量的力矩，μ是静摩擦系数，γ是力矩摩擦系数

抓取是指多指手手指分别趋近目标物，直到接触并对目标物施加力，通过多个手指的联合作用抵消目标物所受的外载荷，在多指手和目标物之间形成力和运动的传递关系，实现目标物的稳定夹持[62]．多指手的抓取模式通常分为包络抓取和精密抓取两大类[63]．在多指手的抓取过程中，手指与目标物的接触可以看成是手指在接触点对目标物所施加的力与目标物所受合力之间的一种映射，手指与目标物之间的接触类型通常可分为3种，即无摩擦点接触、摩擦点接触、软指接触，如表3所示[64].