《表2 国内外水下多指手技术特点对比（“-”表示无法确定）》

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《水下多指手研究现状》

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手指位置传感器用于测量手指关节的位置和速度等信息，多出现在电机驱动的多指手上，以编码器[31]和霍尔传感器[24]形式存在，其数量和电机数量一致．水下多指手常用的力觉传感器包括2种，一种是6维腕力传感器，主要用于检测机械手和环境之间的作用力，数量一般设为1个；另一种是指尖力传感器，主要用于检测手指和目标物之间的接触力，数量与手指个数相同．滑觉传感器用以判断目标物与多指手手指之间是否发生滑移，一般每根手指各布放1个．视觉传感器主要用于获取目标图像及识别目标形状，其数量跟布放位置与具体作业任务相关．测距传感器用于测量手爪与目标物之间的相对位置信息，可布置在手掌端部的中心位置，数量为1个，也可在每根手指的背面分别布置1个[12]．个别水下多指手配备了温湿度传感器[22]，少数腱传动的水下多指手配备了张力传感器[24]．国内外水下多指手技术特点如表2所示．