《表2 各阈值下3D目标检测的AP值》

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《基于改进Frustum PointNet的3D目标检测》

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可视化的候选区域提取结果如图4所示，图10为可视化的3D目标检测结果，其中图10(a）为2D目标检测结果，图10(b）为3D目标检测结果，该图仅给出估计的边界框，不包含真值及其类别。为了确定最佳掩模判定的阈值而进行多次实验，设置xmargin值分别为0、0.1、0.2和0.3，AP值如表2所示，easy为目标全部可见，moderate为目标部分遮挡，hard为目标难以看见。从表2可以看到，宽阈值掩模处理确实可以提高3D目标检测的结果，且当xmargin=0.2时，在汽车、行人和骑自行车的人中AP值最大。