《表2 3D AP检测结果》

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《改进的基于冗余点过滤的3D目标检测方法》

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3D AP检测结果对比见表2。BEV只检测平面上的位置准确率，3D AP需要在3D空间中检测到准确的3D位置，因此更具有挑战性。本文方法在三个难度等级的3D AP均超越MV3D以外的基准算法，在简单和困难下略低于MV3D。和Voxel Net相比，每个难度下都有大幅提升。