《表1 BEV检测结果：改进的基于冗余点过滤的3D目标检测方法》

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《改进的基于冗余点过滤的3D目标检测方法》

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BEV检测结果对比见表1。本文方法在3个难度等级都优于所选基准算法，和Voxel Net相比，使用相同的RPN，也获得了不小的精度提升，简单、中等、困难3个等级的检测精度分别提升了3.12、10.29、11个百分点，表明本文提出算法所引入的视锥体候选区生成对检测结果有很大的提升作用，尤其在困难模式中效果提升显著。