《表6 4种配准方法在基师塔点云模型中配准效果对比》

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《基于卷积神经网络结合改进Harris-SIFT的点云配准方法》

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图11为三种配准算法的配准效果。与其他三种配准算法的配准精度和效率进行对比，结果如表6所示。从图11和表6可以看到，ICP算法当面对复杂点云模型时，容易陷入局部最优，随着算法迭代的进行，ER始终未能满足所需的精度要求。NV-ICP算法和ISS-ICP算法在数据缺失和噪声干扰的情况下，配准精度和配准效率明显下降。所提的配准方法耗时少且精度高，配准效率相较于另外三种配准算法可以提升超过55%。实验结果表明，基于CNN结合改进Harris-SIFT的点云配准方法能够准确完成古塔点云的配准任务，在实际的工程测绘中具有更高的配准精度和配准效率，以及较好的可靠性和鲁棒性。