《表2 3种配准算法性能比较》

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《点云初始配准的优化求解算法》

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对图6中视角1和视角2下的点云数据进行不同程度的均匀精简获得5组新点集，然后保持前一实验所设的参数不变，分别应用3种算法对5组不同点数N的数据逐一配准，统计配准所用时间T，结果如图15所示。实验中，SFM-ICP算法通过重建图7中的5幅图像求解视角1、2的最优旋转矩阵。图16为SFM-ICP算法与ICP、MaxFS-based算法相比配准效率的提高率w，可见SFM-ICP算法可以显著提高配准效率，与ICP、MaxFS-based算法效率相比均提高了30%以上。