《表1 车辆自适应巡航行驶模式》

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《基于多模式切换的智能汽车自适应巡航控制研究》

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根据前方是否存在有效目标，将车辆自适应巡航工况分为巡航和跟车2种场景，进一步根据模糊控制将纵向工况分为5种模式，如图1所示。引入紧急系数im衡量车辆行驶模式中的紧急程度，im为[0，1]范围内的无量纲系数，im=0代表紧急程度最低，im=1代表紧急程度最高。本文针对不同的自适应巡航行驶模式设置了相应的紧急系数取值范围，见表1。