《表2 权重系数调节模糊控制规则表》

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《基于多模式切换的智能汽车自适应巡航控制研究》

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根据交通场景分析，如果两车间距远大于期望间距，则Δd处于B（大）论域，无论Δvx如何变化，都认为二者处于相对安全的区域，此时适当提高舒适性的权重，跟车性的权重则相对降低，即Гy处于MS（微小）论域或者S（小）论域，且随着相对速度的增加，该值处于论域S（小）的可能性增加。如果两车间距在期望间距附近，Δd处于M（中）论域，则随着Δvx的增大，两车间的距离会越来越大，对于跟车性的要求则越来越低；相反，如果后车车速大于前车，二者间距会越来越小，危险程度则越来越高。因此，随着Δvx的增大，Гy由MB（较大）逐渐向S（小）过渡。如果两车间距较小，Δd处于MS（微小）论域，而后车的速度大于前车，相对速度Δvx处于MS（微小）论域，则车辆行驶状况较为紧急，因此稳定跟车性能成为首要考虑的因素，Гy由B（大）逐渐向MB（较大）过渡。综上，设计模糊控制器的模糊规则如表2所示。