《表1 调节VKP的模糊控制规则》

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《基于模糊PID的控制力矩陀螺外框架控制技术》

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基于以上的总结得出输入变量与三个参数KP、KI、KD间的定性关系，结合实际操作经验，考虑偏差变化率│e（t）│的影响，综合得出表1~3。这些就是调节修正PID调节器三个参数的模糊规则。