《表1 PID控制调整结果》

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《基于改进萤火虫算法的小卫星质量特性调整》

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为进一步验证本文算法的有效性和优越性，选用常用的PID参数整定方法Z-N法（Ziegler-Nichols法）和同为群优化算法的粒子群算法（PSO）作为比较对象．针对步进电机执行机构，三种算法的PID单位阶跃响应结果如表1和图8所示．