《表1 采用试凑法调整PID参数的过程记录》

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《基于PID技术的烘炉温控精益管理》

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1)在罗克韦尔PLC的PID指令中，积分项的实际整定值为积分时间的倒数，即1/Ti。2)根据PID算式，此处调整在理论上应发生明显变化。经分析，受制于软硬件因素，即波峰和波谷被钳制，而阀门曲线超调量太大，无法形成完整波形，因此无法观察到波形变化，于是考虑改变参数调整顺序。3

以电泳五区为例，阀门的理想曲线应为平缓连续的波形图，但图2显示阀门只有最大和最小状态，几乎没有中间状态，不难看出阀门动作严重滞后，符合比例增益偏弱的特点。另外，温度曲线和阀门曲线均存在振荡剧烈，超调量大的现象，符合积分作用太强的特点。微分时间常数目前在笔者的实践经验中发现其对实际控制的影响较小，因此本文不作为重点。由此制定参数优化方向：增大比例增益，减小积分增益。在生产运行中进行调整的话，调整量过大可能变化太大而导致运行状态不受控，调整量过小又变化不明显，因此要选择折中的调整数据，密切关注调整结果，再根据结果调整。详细过程列于表1。