《表3 车辆到激光雷达的测量数据与检测数据》

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《基于信息融合的城市自主车辆实时目标识别》

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当车辆水平放置时，环境目标垂直方向的高度对于无人车的路径规划不产生决定性作用，对于车辆避障、紧急制动等决策不产生干扰。因此，只记录下测试车辆中心点的实际x、y坐标以及测试车辆与无人车相对角度，然后通过算法检测出目标的坐标位置，将实际数据与检测数据进行对比，计算误差。车辆与无人车相对角度定义为无人车顺时针旋转到测试车辆则角度为正，否则为负。真实数据和检测出的坐标位置如表3所示。x、y坐标单位均为m，角度单位为°。