《表3 超声波传感器与激光雷达的测量结果》

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《基于坐姿传感及自主避障的轮椅控制系统》

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记轮椅与障碍物连线中点的距离为L0；轮椅与障碍物1的距离为L1；轮椅与障碍物2的距离为L2；将超声波传感器测量得到的L1，L2记为L′1，L′2；以轮椅行进路线为起点，顺时针方向为弧度增量，记障碍物1所在方位与轮椅行进路线的夹角为?′1，障碍物2为?′2；激光雷达测量得到的障碍物方位分别记为?′1，?′2。轮椅从远处不断靠近障碍物，每隔0.1 m收集1次激光雷达与2个超声波传感器的数据，结果如表3。