《表2 收敛精度及收敛时间》

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《三维空间机器人主动嗅觉烟羽源自主定位策略》

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图8是根据实验室实际采集的380个三维坐标数据及对应浓度画出的散点图，右侧的柱状颜色条代表实际采集的浓度信息，随着颜色的不同，浓度值也不同。因实验室模拟的污染源实际对应的浓度范围为：[0.41，3.825]，该范围与柱状条颜色一一对应。图10是根据实际采集的380个数据点中前50个三维坐标数据及其对应的浓度，画出的散点图，从图中可以看出，该50个数据点对应的浓度大致范围在[0.5，1.2]。对比图10～图16可知，仅仅采用已知的50个实验室采集的浓度数据作为烟羽发现，反复交替使用改进的模糊C均值算法及布谷鸟搜索算法，后一次迭代总能比前一次迭代获取的烟羽浓度范围大，通过6次迭代，最终能够自主定位到烟羽源附近。图16对应的烟羽浓度范围为[2.2，3.8]，该范围是图8实验室采集的烟羽浓范围[0.41，3.825]的子集，且最大浓度很接近，验证了该定位策略的有效性。为进一步验证该策略的有效性，做了5次实验，结果见图17及表2。