《表7 优化前后跃度最大值》

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《MD1200-YJ码垛机器人低能耗轨迹优化》

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依据跃度模型，分别针对优化前后关节跃度绝对值的最大值及其总和进行比较，如表7所示。优化后肩关节和肘关节的跃度峰值分别减小了43.2%和47.3%，且各关节跃度峰值总和减小了41.9%。表明通过轨迹优化使码垛机器人的动态性能得到改善。证明本轨迹优化方法的有效性。