《表1 GPS失锁时实时导航误差统计》

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《GNSS/INS紧组合导航自适应卡尔曼滤波算法设计》

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通过实车运行进行验证自适应卡尔曼滤波紧组合导航信息融合方法的GNSS/INS紧组合导航系统的性能。选取一段城市开阔道路，测试设备部署在测试车辆上，测试设备中搭载本文提出的自适应卡尔曼滤波算法的GNSS/INS紧组合系统，另外选择高精度GNSS确定轨迹作为参考。测试车辆行驶速度为50千米/小时，单次测试时长约10分钟，每个场景测试5组数据。为测试算法模型中对弱信号条件下的定位导航性能，在GNSS/INS组合导航系统运行中通过人为关闭GNSS产生两个不同的GNSS失锁时间（失锁时间区间分别在180~240秒和300~360秒时段）。测试场景分为两组，第一组测试，系统采集GNSS输出数据，作为改进算法比对样本，测试5次，取均值。第二组测试，GNSS信号正常时GNSS/INS组合导航系统进入网络训练模式，在GNSS信号丢失时系统自动切换到预测模式。测试结果误差见表1。