《表1 导航中心线平均误差统计》

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《果园移动机器人路径识别系统》

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为测试光照强度变化对系统导航中心线生成算法的影响，通过自行研发的移动机器人实验平台在3种不同的光照强度下分别采集20张果园道路图片用于系统测试，实验部分结果如图7所示，并分别统计不同光照下的导航线偏移距离和导航中心线偏转角，统计结果如图8所示，平均误差统计如表1所示。